조정 방법 증상 유형별 가이드

• → 온도의 진동 (헌팅)을 억제하고 싶다면
• → 오버 슈트를 억제하고 싶다면
• → 정정 시간을 빨리하고 싶다면

■ 온도 진동 (헌팅)을 억제하고 싶습니다.

안정 제어시의 진동을 억제하는 것으로부터 조정을 시작합니다. I와 D의 비율은 4 : 1 ~ 6 : 1이 기본이지만, 드물게 D가 크게 설정되어있는 경우가 있습니다.
이것이 진동의 원인이되므로 D를 줄이십시오. P의 값도 진동과 관련된 매개 변수이지만, 출력의 움직임을 관찰하여 P를 줄이거 나 확대 여부를 판정하여보십시오. (자세한 내용은 동영상을 참조하세요)

• 조정예.6     D를 작게
• 조정예.1     P를 작게
• 조정예.2     P 확대

■ 오버 슈트를 억제하고 진동을 억제하면 오버 슈트의 조정 알아 보자.

P가 작고 설정 빠듯이까지 높은 출력이 나오게됩니다.
이것이 오버 슈트의 원인이되기 때문에, P 확대합시다. 이 때, I와 D도 작게 설정되어있는 경우가 많기 때문에, P, I D를 모두 같은 비율로 확대 해보십시오.
한편, P가 너무 크면 출력을 줄이는 움직임이 둔해집니다. 이것도 오버 슈트의 원인이 될 것이므로, P를 작게하는 것도 검토하십시오.
감쇠 진동이 발생하는 경우라면, 를 움직이지 않고, I와 D를 같은 비율로 확대 해보십시오. (자세한 내용은 동영상을 참조하세요)

• 조정예.3     P, I D를 같은 비율로 확대
• 조정예.4     P를 작게
• 조정예.5     I, D를 같은 비율로 확대

■ 정정 시간을 빨리하고 싶다

여름에 조정 한 PID 값에서 겨울 제어하면 안정 시간이 늦어지는 경우가 있습니다.
이것은 단순히 기온이 낮기 때문이 아니라 조절계의 출력을 억제 너무있는 것이 원인이있을 수 있습니다.
이 경우 I와 D를 같은 비율로 줄이거 나 정도에 따라 P, I D 모두를 같은 비율로 줄여보십시오.(자세한 내용은 동영상을 참조하세요)

• 조정 예 7     I, D를 같은 비율로 작게
• 조정 예 8     P, I D를 같은 비율로 작게

※ 어디 까지나 치노의 조절계를 사용하는 경우의 예입니다.

    →  8 종의 PID 조정 방법 pdf 버전 ※ 기재의 PID 값은 동영상의 실험 데이터를 기반으로하며, 귀하의 장비 계에서는 거동이 다르기 때문에주의하십시오.
※ PID의 초기 값은 "오토 튜닝 값"과 "유사한 시스템의 PID 값 '을 이용하십시오.
※ 본문의 "확대" "작게"은 "현재의 2 배로한다", "현재의 절반으로 '라는 방식으로 조정합니다. 천칭의 추처럼 조정하십시오.
※ I와 D는 4 : 1을 기본으로하고, 그 비율은 커도 6 : 1 ~ 10 : 1의 범위에서 가감하십시오.

■ 조정예.1   큰 진동을 작게하려면 P를 작게

■ 조정예.2   큰 진동을 작게하려면 ② P 확대

■ 조정예.3   단번에 오버 슈팅 할 때 P, I D 를 같은 비율로 확대

■ 조정예.4   출력이 천천히 내려갈에서 일어나는 오버슈트는 P를 작게한다 ②

■  조정예.5    목표에 도달하지만, 오버슈트가 큰 경우 I와 D를 같은 비율로 확대

조정예.6   브레이크가 너무 강해 반복되는 답보 상태 D를 작게

■ 조정예.7   속도가 느려 좀처럼 목표값에 도달이 늦을 경우 I와 D를 같은 비율로 작게

■ 조정예.8   아무리 조정해도 목표값 도달이 너무 늦고 출력이 너무 작은 경우 P, I D를 같은 비율로 작게